SEW-MDX61B变频器定位控制调试流程
一、 调试准备
操作系统及调试软件
操作系统：Windows 7 64 位操作系统
调试软件：MotionStudio 6.10 SP1(6.1.0.1)
硬件系统
变频器:MDX61B0015-5A3
SEW 电机:DRL80S4BE2HR/FG/TF/AS7W
变频器接线图
电机接线图
二、 变频器调试
连接变频器
双击桌面图标
弹出如下对话框：
选择通讯方式
SEW 软件提供如下几种方式与变频器进行连接（如图所示），常用的有如下几种方式：
1、 Serial：SEW 专用的编程电缆，可对变频器进行所有操作，电缆长度有限，有距离限制；
2、 Ethernet：普通网线即可连接调试，可使用无线路由器进行连接调试，现场使用方便，但部分操作无法通过网线实现；
本例中使用 Ethernet 方式进行调试，还需进行如下设置；点击“Edit”按钮，出现如下画面：
点击“Network adapter”按钮，选择当前与变频器连接的网卡；
通讯设置完成后，扫描网络，连接 SEW 变频器；
扫描出的设备如下图所示；
到这里 MotionStudio 软件已经和 SEW 变频器之间建立了连接；
电机初始化设置
在“Working with the unit”选项卡中选择“Startup”按钮；
弹出参数初始化界面，点击“Perform startup”按钮进行参数初始化操作；
点击“Start-up Set”按钮；
选择“Execute complete start-up”选项，点击“下一步”；
选择变频器与电机之间的控制方式：
1、Stand-alone motor：独立电机控制（常用控制方式）
1.1、Standard（V/F）：VF 曲线控制（简单的速度控制选用）
1.2、Vector-controlled/Servo：矢量控制/伺服（带有编码器的选用）
2、Several identical motors：多个相同电机控制
3、Several different motors：多个不同电机控制
电机铭牌参数
选择电机类型；
按照电机铭牌参数填写下列参数；
选择是否使用编码器；
选择应用模式
1、 Speed control: 速度控制
2、 Use hoist:举升控制（如升降机、吊具等选择此项）
3、 Positioniong with IPOS: IPOS-位置控制（精定位控制设备）
4、 Use torque control: 转矩控制（电机恒转矩输出应用）
选择 CFC/VFC 控制方式
CFC 与 VFC 控制方式的区别（建议一般应用时选择 CFC，滚床、升降机、吊具等举升设备应用时选择 VFC）
选择 CFC 控制模式后，出现如下界面；
参数说明:
1、 Load inertia:负载惯量，该参数一般由电机厂家提供，如未提供该参数，可由以下方法计算：
a、 Jx=m*r2，m=质量，r=半径；
b、 单击“Testing”，让设备在实际工作状态运动几次，这时变频器会自动上传测得的数据；
c、 经验值，水平运动设备的负载惯量为 J0 motor 的 8-15 倍，举升运动设备的负载惯量为 J0 motor 的 3-5 倍；
2、 Drive:输入电动机是否有减速机；
3、 Brake:输入电动机是否有制动；
4、 Z fan:输入电动机是否有高惯量风扇；
设置电机参数
速度控制参数，建议使用系统推荐参数
设置变频器参数
设置完成，下载参数至变频器;（注:需在强电断开时才能下载）
MotionStudio 驱动电机
设置完成变频器参数后，使用 MotionStudio 软件手动来驱动电动机，用来验证电机接线、抱闸接线、编码器接线的正确性及机械可动性；
在“Working with the unit”选项卡中选择“Manual mode”按钮；
弹出如下画面
扩展总线定位模式
在“Working with the unit”选项卡中选择“Extended positioning via bus”按钮；
设置通讯方式及通讯超时响应
外部机械参数设定，该参数应由机械设计人员提供，参数设置只影响编码器在 PLC 中的反馈值；
设置软限位，速度，寻零方式等
设置完成，下载至 SEW 变频器；下载完成后需修改外部 IO 端子定义；
外部 IO 端子设置如下图所示，DI00 系统默认为外部使能，无法修改，在使用外部总线通讯控制时，DI00 端子需置“1”；
上图外部端子定义如下：
DI01：正转限位(常闭信号，高电平有效)
DI02：反转限位(常闭信号，高电平有效)
DI03：参考零点
实际应用过程中需根据外部硬件接线来定义外部 IO 端子功能；
下载完成后，进入如下界面；
控制字&状态字说明
控制字说明
Mode high 与 Mode low 两位组合使用，表示三种控制模式：
10：寻零模式；01：JOG 模式；11：定位模式；
状态字说明
寻零模式说明
扩展总线定位模式设定完成后，变频器可在定位模式下运转，但还需要根据现场实际情况设定零点，确定寻零方式；SEW 变频器中提供了 9 种寻零的方式，需在 903 参数中设定；
具体寻零型式如下列所述：
除了型式 8，参考运行必须在变频器“Ready”和“Enable”状态才可进行；
AMA0801配置
一字库位
校零
附录 1：转台提速使用参数
扩展总线定位模式中的设置：
附录 2：举升设备相关参数
升降设备需设置抱闸相关参数
731：电机启动抱闸打开参数，变频器启动 0.15 秒输出正常扭矩，此时变频器认为抱闸已经打开，参数默认值 0.1，在升降设备中，若启动时设备有向下掉的动作，此参数可适当减小;
732：电机停止抱闸失电参数，在抱闸断电 0.35 秒后，变频器才停止工作，参数默认值 0.2，若升降设备停止时设备有向下掉的动作，此参数可适当增大;
附录 3：常见故障解决方案
1、 变频器 F08 故障，转速监视；
故障现象：电机运行一段时间（时间很短，<1s）,变频器即报 F08 故障；
故障原因：编码器连接或电机旋转方向不正确；
临时措施：修改 P500 或 P502 参数（关闭转速监控）；
后期解决：检查电机相位；检查编码器连接，成对调换 A/A-和 B/B-;
2、变频器 F14 故障，编码器；
故障现象：变频器启动运行即报 F14 故障；
故障原因：编码器电缆屏蔽未正确连接；
临时措施：断开变频器供电电源，等待一段时间再上电（如无效则需立即检查编码屏蔽）；
后期解决：检查编码器屏蔽层连接；编码器电缆是否存在强电干扰；
