贵阳吉利程序解析
程序框架
_00_Organization_Blocks：系统组织块
_01_Initialization：初始化
_02_HMI_OperationModes：HMI操作模式
_07_Diagnosis：诊断
LINE：功能块
Main Call：模式区主调用
MSG：模式区报警
工装
Robot Zone Config：机器人干涉区配置
机器人
Safety：安全程序
ANDON：安东
DB_USER：用户DB
FC_User：用户FC
SICAR：功能块
Types_yixin：功能块
全局DB
安全
框架
注意项
区域光栅
直接光栅复位按钮复位，用光栅对应的MLT信号做屏蔽
急停
需要对应模式区的安全门关好才可以复位，HMI急停需要所有安全门关好才可以复位
相邻区域安全
区域光栅是好的就屏蔽掉相邻工位的急停和安全门
安全供电
安全条件满足就供安全电
机器人安全
照着功能块填引脚即可
安全门
关好门按复位即可
光栅区扫
直接光栅区扫复位按钮复位，用光栅对应的MLT信号做屏蔽
模式
User_Interface_IN
H_OpMode：区域急停信号（区域报警MSG里面产生）
M_OpMode：区域安全门信号（区域报警MSG里面产生）
BasicStartCondition：基本启动条件（上电、急停安全门等OK）
Pos_ImmediateStop：立即停止
Pos_StopEndCycle：循环停止
Pos_InitialPos：原位
Pos_OpenDoor：开门条件
Alarm：报警
工装
头文件
Station_No：工位号（不可重复）
Name：工位名
ActiveCarType：是否激活车型
MsgWord：报警起始字（填多少在HMI报警里面就从报警字X16的地址开始找，关联到DB31的ERR_W）
操作盒
PBStart：通过工位号和操作盒号来寻址得到
车型条件
CanDO：不满足时自动完成当前指针
传感器
YX12_Part04_SI：传感器配置块（填有几个传感器，以及对应的信号）
YX12_Part04_CFG：传感器状态块（配置当前工件编号（可用来区分不同车型需要用到的传感器），名字，Mask：正必为真，负必为假，0为不判断）
工位自动程序
自动步尾文件：需要配置Max_S_No为Graph里面最大的步号，不然会影响HMI画面的显示
气缸
OBJ_No：第几个气缸
Home_FWD Home_BWD：气缸在什么位置为原位
CC_FWD CC_BWD：气缸互锁条件
NumFWD NumBWD：伸出缩回有几个传感器
自动命令都是直接给到相应的背景DB里面的
机器人
干涉区配置
预留16个干涉区可以配置
Zone_No：干涉区编号,1-64
Group_No：分组编号，每干涉区1-7个分组
Rbt_No：使用此干涉区分组的全局唯一机器人编号
Robot Zone Config最后一段
头文件
RBT_No：机器人编号（不可重复）
Name：机器人名称
ActiveCarType：是否激活车型
MsgWord：报警起始字（填多少在HMI报警里面就从报警字X16的地址开始找，关联到DB31的ERR_W）
车型条件
CanDO：不满足时自动完成当前指针
轨迹段进入编号
YX09_RBT_SEG：10个轨迹段 进入工位编号（全局编号1-50），< 0为与工位无关或不比对车型
订单消耗方式
FC1061 55段
CanDO
WorkDone=CycleFinish
机器人完成的两种方式
注意项
复制HMI时注意更改变量
车型下发
DB31 PIS
指针寻址找写入点方法
